Из перспективе архитектуре, робот се може поделити на три дела и шест система, од којих су три дела: механички део (користи се за реализацију различитих радњи), сензорски део (користи се за перцепцију унутрашњих и спољашњих информација), контролни део ( Контролишите робота да бисте извршили различите радње).Шест система су: систем интеракције човек-рачунар, контролни систем, погонски систем, систем механичких механизама, сензорни систем и систем интеракције робот-средина.
(1) Погонски систем
Да би робот покренуо, потребно је за сваки зглоб, односно сваки степен слободе кретања, уградити преносни уређај, што је погонски систем.Погонски систем може бити хидраулични пренос, пнеуматски пренос, електрични пренос или свеобухватни систем који их комбинује;може бити директан или индиректан погон кроз механизме механичког преноса као што су синхрони каишеви, ланци, возови на точковима и хармонијски зупчаници.Због ограничења пнеуматских и хидрауличних погона, осим у посебним приликама, они више немају доминантну улогу.Са развојем електричних серво мотора и технологије управљања, индустријске роботе углавном покрећу серво мотори.
(2) Систем механичке структуре
Систем механичке структуре индустријског робота састоји се од три дела: основе, руке и крајњег ефектора.Сваки део има неколико степени слободе, формирајући механички систем са више степени слободе.Ако је база опремљена механизмом за ходање, формира се ходајући робот;ако база нема механизам за ходање и окретање струка, формира се једна рука робота.Рука се углавном састоји од надлактице, доње руке и зглоба.Крајњи ефектор је важан део директно монтиран на зглоб.То може бити хватаљка са два или више прста, или пиштољ за прскање боје, алати за заваривање и други радни алати.
(3) Сензорни систем
Сензорни систем се састоји од интерних сензорских модула и екстерних сензорских модула за добијање смислених информација о унутрашњим и спољашњим стањима околине.Употреба паметних сензора побољшава ниво мобилности, прилагодљивости и интелигенције робота.Човеков сензорни систем је изузетно спретан за перцепцију информација спољашњег света.Међутим, за неке посебне информације, сензори су ефикаснији од људског сензорног система.
(4) Робот-окружењесистем интеракције
Систем интеракције робот-окружење је систем који остварује међусобну везу и координацију између индустријских робота и опреме у спољашњем окружењу.Индустријски роботи и екстерна опрема су интегрисани у функционалну целину, као што су јединице за обраду и производњу, јединице за заваривање, јединице за склапање, итд. Наравно, може се интегрисати и више робота, више машина алатки или опреме, уређаји за складиштење више делова итд. у једну функционалну целину за обављање сложених задатака.
(5) Систем интеракције човек-рачунар
Систем интеракције човека и рачунара је уређај који омогућава оператеру да учествује у контроли робота и комуницира са роботом, на пример, стандардни терминал рачунара, командна конзола, табла за приказ информација, аларм сигнала опасности. итд. Систем се може сумирати у две категорије: уређај за дато упутство и уређај за приказ информација.
Задатак контролног система је да контролише актуатор робота да изврши прописано кретање и функцију у складу са програмом инструкција робота и сигналом који се враћа са сензора.Ако индустријски робот нема карактеристике повратне информације информација, то је систем управљања отвореног круга;ако има карактеристике повратне информације информација, то је управљачки систем затворене петље.Према принципу управљања, систем управљања се може поделити на систем управљања програмом, систем адаптивног управљања и систем управљања вештачком интелигенцијом.Према облику управљачког кретања, систем управљања се може поделити на контролу тачака и контролу путање.
Време поста: 15.12.2022
