Неколико уобичајенихиндустријски роботкварови се детаљно анализирају и дијагностикују, а одговарајућа решења су обезбеђена за сваку грешку, са циљем да се особљу за одржавање и инжењерима пружи свеобухватан и практичан водич за ефикасно и безбедно решавање ових проблема са грешкама.
ДЕО 1 Увод
Индустријски роботииграју виталну улогу у савременој производњи. Они не само да побољшавају ефикасност производње, већ и побољшавају управљивост и прецизност производних процеса. Међутим, са широком применом ових сложених уређаја у индустрији, повезани кварови и проблеми одржавања постају све израженији. Анализом неколико типичних примера грешака индустријских робота, можемо свеобухватно да решимо и разумемо уобичајене проблеме у овој области. Следећа анализа примера грешака углавном укључује следећа кључна питања: питања поузданости хардвера и података, неконвенционалне перформансе робота у раду, стабилност мотора и погонских компоненти, тачност иницијализације и конфигурације система и перформансе робота у различитим радним окружењима. Кроз детаљну анализу и обраду неких типичних случајева кварова, обезбеђена су решења за произвођаче и релевантно особље различитих типова постојећих робота за одржавање како би им се помогло да побољшају стварни век трајања и безбедност опреме. У исто време, грешка и њен узрок се идентификују из свих углова, што у суштини акумулира неке корисне референце за друге сличне случајеве квара. Било да се ради о тренутном пољу индустријских робота или у будућем пољу паметне производње са здравијим развојем, сегментација грешака и праћење извора и поуздана обрада су најкритичније ставке у инкубацији нових технологија и обуци паметне производње.
ДЕО 2 Примери грешака
2.1 Аларм за прекорачење брзине У стварном производном процесу, индустријски робот је имао аларм за прекорачење брзине, што је озбиљно утицало на производњу. Након детаљне анализе квара, проблем је решен. Следи увод у његову дијагнозу и процес обраде грешака. Робот ће аутоматски послати аларм за прекорачење брзине и искључити се током извршавања задатка. Аларм за прекорачење брзине може бити узрокован подешавањем софтверских параметара, контролним системом и сензором.
1) Конфигурација софтвера и дијагностика система. Пријавите се на контролни систем и проверите параметре брзине и убрзања. Покрените програм за самотестирање система да бисте дијагностиковали могуће грешке у хардверу или софтверу. Постављени су и измерени параметри ефикасности рада система и убрзања и није било абнормалности.
2) Преглед и калибрација сензора. Проверите сензоре брзине и положаја инсталиране на роботу. Користите стандардне алате за калибрацију сензора. Поново покрените задатак да видите да ли се упозорење о прекорачењу брзине и даље појављује. Резултат: Сензор брзине је показао малу грешку у очитавању. Након поновне калибрације, проблем и даље постоји.
3) Замена сензора и свеобухватан тест. Замените нови сензор брзине. Након замене сензора, поново извршите свеобухватно самотестирање система и калибрацију параметара. Покрените више различитих типова задатака да бисте проверили да ли се робот вратио у нормалу. Резултат: Након што је нови сензор брзине инсталиран и калибрисан, упозорење о прекорачењу брзине се више није појавило.
4) Закључак и решење. Комбиновањем вишеструких метода дијагнозе квара, главни разлог за феномен прекорачења брзине овог индустријског робота је квар отклона сензора брзине, тако да је неопходно заменити и подесити нови сензор брзине[.
2.2 Ненормална бука Робот има ненормалну буку током рада, што доводи до смањене ефикасности производње у фабричкој радионици.
1) Претходни увид. Прелиминарна пресуда може бити механичко хабање или недостатак подмазивања. Зауставите робота и извршите детаљну инспекцију механичких делова (као што су зглобови, зупчаници и лежајеви). Ручно померите руку робота да бисте осетили да ли постоји хабање или трење. Резултат: Сви спојеви и зупчаници су нормални и довољно је подмазивање. Стога је ова могућност искључена.
2) Даља инспекција: спољашње сметње или остаци. Детаљно проверите околину робота и путању кретања да видите да ли има било каквих спољних предмета или крхотина. Очистите и очистите све делове робота. Након прегледа и чишћења, нису пронађени докази о извору, а егзогени фактори су искључени.
3) Поновна инспекција: Неравномерно оптерећење или преоптерећење. Проверите подешавања оптерећења роботске руке и алата. Упоредите стварно оптерећење са препорученим оптерећењем у спецификацији робота. Покрените неколико програма за тестирање оптерећења да бисте видели да ли има ненормалних звукова. Резултати: Током програма тестирања оптерећења, абнормални звук је значајно погоршан, посебно под великим оптерећењем.
4) Закључак и решење. Кроз детаљна тестирања и анализе на лицу места, аутор верује да је главни разлог абнормалног звука робота неравномерно или прекомерно оптерећење. Решење: Поново конфигуришите радне задатке како бисте осигурали да је оптерећење равномерно распоређено. Подесите поставке параметара ове роботске руке и алата да се прилагоде стварном оптерећењу. Поново тестирајте систем да бисте потврдили да је проблем решен. Наведена техничка средства су решила проблем абнормалног звука робота, а опрема се може нормално пустити у производњу.
2.3 Аларм високе температуре мотора Робот ће алармирати током теста. Разлог за аларм је то што је мотор прегрејан. Ово стање је потенцијална грешка и може утицати на безбедан рад и употребу робота.
1) Прелиминарни преглед: Систем за хлађење роботског мотора. С обзиром да је проблем што је температура мотора превисока, фокусирали смо се на проверу система хлађења мотора. Кораци рада: Зауставите робота, проверите да ли вентилатор за хлађење мотора ради нормално и проверите да ли је канал за хлађење блокиран. Резултат: Вентилатор за хлађење мотора и канал за хлађење су нормални, а проблем система хлађења је искључен.
2) Даље проверите тело мотора и драјвер. Проблеми са мотором или самим његовим драјвером такође могу бити узрок високе температуре. Кораци рада: Проверите да ли је жица за повезивање мотора оштећена или лабава, детектујте температуру површине мотора и користите осцилоскоп да проверите таласне облике струје и напона које излазе драјвер мотора. Резултат: Утврђено је да је тренутни таласни облик излаза од стране драјвера мотора нестабилан.
3) Закључак и решење. Након низа дијагностичких корака, утврдили смо узрок високе температуре мотора робота. Решење: Замените или поправите нестабилан драјвер мотора. Након замене или поправке, поново тестирајте систем да бисте потврдили да ли је проблем решен. Након замене и тестирања, робот је наставио са нормалним радом и нема аларма превисоке температуре мотора.
2.4 Аларм за дијагностику проблема грешке при иницијализацији Када се индустријски робот поново покрене и иницијализује, долази до вишеструких грешака аларма и потребна је дијагноза грешке да би се открио узрок грешке.
1) Проверите спољни сигурносни сигнал. Првобитно се сумња да је то повезано са ненормалним спољним сигурносним сигналом. Уђите у режим „стављање у рад“ да бисте утврдили да ли постоји проблем са спољним сигурносним кругом робота. Робот ради у режиму „укључено“, али оператер и даље не може да уклони лампицу упозорења, елиминишући проблем губитка сигурносног сигнала.
2) Провера софтвера и драјвера. Проверите да ли је управљачки софтвер робота ажуриран или недостају датотеке. Проверите све управљачке програме, укључујући моторе и сензоре. Утврђено је да су софтвер и драјвери ажурирани и да нема датотека које недостају, па је утврђено да то није проблем.
3) Утврдите да грешка долази од самог контролног система робота. Изаберите Ставити у рад → Сервис након продаје → Ставити у радни режим у главном менију привеска за учење. Поново проверите информације о аларму. Укључите напајање робота. Пошто се функција није вратила у нормалу, може се утврдити да сам робот има грешку.
4) Провера кабла и конектора. Проверите све каблове и конекторе повезане са роботом. Уверите се да нема оштећења или лабавости. Сви каблови и конектори су нетакнути, а грешка није овде.
5) Проверите ЦЦУ плочу. Према упиту за аларм, пронађите СИС-Кс48 интерфејс на ЦЦУ плочи. Посматрајте статусно светло ЦЦУ плоче. Утврђено је да се статусна лампица ЦЦУ плоче приказује ненормално и утврђено је да је ЦЦУ плоча оштећена. 6) Закључак и решење. Након горе наведених 5 корака, утврђено је да је проблем на плочи ЦЦУ. Решење је било да се замени оштећена ЦЦУ плоча. Након што је ЦЦУ плоча замењена, овај роботски систем се могао нормално користити, а почетни аларм за грешку је укинут.
2.5 Губитак података бројача обртаја Након што је уређај укључен, оператер робота је приказао „Резервна батерија плоче за мерење СМБ серијског порта је изгубљена, подаци бројача обртаја робота су изгубљени“ и није могао да користи привезак за учење. Људски фактори као што су грешке у раду или људска сметња су обично чести узроци кварова комплексног система.
1) Комуникација пре анализе грешке. Питајте да ли је роботски систем недавно поправљен, да ли је замењено друго особље за одржавање или оператери и да ли су извршене абнормалне операције и отклањање грешака.
2) Проверите оперативне записе и евиденције система да бисте пронашли све активности које нису у складу са нормалним режимом рада. Нису пронађене очигледне грешке у раду или људска сметња.
3) Квар на плочи или хардверу. Анализа узрока: Пошто се ради о „плочи за мерење СМБ серијског порта“, ово је обично директно повезано са хардверским колом. Искључите напајање и пратите све сигурносне процедуре. Отворите управљачки ормар робота и проверите мерну плочу СМБ серијског порта и друга повезана кола. Користите алат за тестирање да проверите повезаност и интегритет кола. Проверите да ли постоје очигледна физичка оштећења, као што су паљење, ломљење или друге абнормалности. Након детаљне инспекције, плоча и повезани хардвер су нормални, без очигледних физичких оштећења или проблема са повезивањем. Могућност квара штампане плоче или хардвера је мала.
4) Проблем са резервном батеријом. Пошто се горња два аспекта чине нормалним, размотрите друге могућности. Привезак за учење јасно помиње да је „резервна батерија изгубљена“, што постаје следећи фокус. Пронађите одређену локацију резервне батерије на контролном ормару или роботу. Проверите напон батерије. Проверите да ли су интерфејс батерије и веза нетакнути. Утврђено је да је напон резервне батерије био знатно нижи од нормалног нивоа, а преостале снаге готово да и није било. Квар је вероватно узрокован кваром резервне батерије.
5) Решење. Купите нову батерију истог модела и спецификације као оригинална батерија и замените је према упутствима произвођача. Након замене батерије, извршите иницијализацију система и калибрацију према упутствима произвођача да бисте повратили изгубљене или оштећене податке. Након замене батерије и иницијализације, извршите свеобухватан тест система да бисте били сигурни да је проблем решен.
6) Након детаљне анализе и прегледа, првобитно сумњиве грешке у раду и кварови на плочи или хардверу су искључени, а на крају је утврђено да је проблем настао због неисправне резервне батерије. Заменом резервне батерије и поновним покретањем и калибрацијом система, робот је наставио са нормалним радом.
ДЕО 3 Препоруке за дневно одржавање
Свакодневно одржавање је кључ за обезбеђивање стабилног рада индустријских робота, а треба постићи следеће тачке. (1) Редовно чишћење и подмазивање Редовно проверавајте кључне компоненте индустријског робота, уклоните прашину и стране материје и подмажите како бисте осигурали нормалан рад компоненти.
(2) Калибрација сензора Редовно калибришите сензоре робота како бисте били сигурни да они тачно прикупљају податке и добијају повратне информације како би се обезбедило прецизно кретање и рад.
(3) Проверите завртње и конекторе за причвршћивање Проверите да ли су завртњи и конектори робота олабављени и затегните их на време да бисте избегли механичке вибрације и нестабилност.
(4) Инспекција кабла Редовно проверавајте да ли кабл има истрошеност, пукотине или искључење како бисте осигурали стабилност преноса сигнала и енергије.
(5) Инвентар резервних делова Одржавајте одређени број кључних резервних делова тако да се неисправни делови могу заменити на време у хитним случајевима како би се смањило време застоја.
ДЕО 4 Закључак
Да би се дијагностиковали и лоцирали грешке, уобичајене грешке индустријских робота су подељене на грешке хардвера, софтверске грешке и уобичајене типове грешака робота. Уобичајене грешке сваког дела индустријског робота и решења и мере предострожности су сумирани. Кроз детаљан резиме класификације, можемо боље разумети најчешће типове кварова индустријских робота у овом тренутку, тако да можемо брзо да дијагностикујемо и лоцирамо узрок квара када дође до грешке и боље је одржавамо. Са развојем индустрије ка аутоматизацији и интелигенцији, индустријски роботи ће постајати све важнији. Учење и сумирање су веома важни за континуирано унапређење способности и брзине решавања проблема за прилагођавање променљивом окружењу. Надам се да ће овај чланак имати одређени референтни значај за релевантне практичаре у области индустријских робота, како би промовисао развој индустријских робота и боље служио производној индустрији.
Време поста: 29.11.2024
