Да би решили низ проблема изазваних писањем апликација на машинском језику, људи су прво помислили да користе мнемотехнику за замену машинских инструкција које није лако запамтити. Овај језик који користи мнемотехнику за представљање компјутерских инструкција назива се симболички језик, познат и као асемблерски језик. У асемблерском језику, свака асемблерска инструкција представљена симболима одговара инструкцији рачунарске машине једну по једну; потешкоће са меморијом су знатно смањене, не само да је лако проверити и изменити програмске грешке, већ рачунар може аутоматски да додели локацију за складиштење инструкција и података. Програми написани на асемблерском језику називају се изворни програми. Рачунари не могу директно да препознају и обрађују изворне програме. Морају бити преведени на машински језик који рачунари могу разумети и извршити неким методом. Програм који обавља овај посао превођења назива се асемблер. Када користе асемблерски језик за писање компјутерских програма, програмери и даље морају да буду добро упознати са хардверском структуром рачунарског система, тако да је из перспективе самог дизајна програма то и даље неефикасно и гломазно. Међутим, управо зато што је асемблерски језик уско повезан са рачунарским хардверским системима, у одређеним специфичним приликама, као што су програми језгра система и контролни програми у реалном времену који захтевају велику временску и просторну ефикасност, асемблерски језик је и даље веома ефикасан алат за програмирање до данас.
Тренутно не постоји јединствени стандард класификације за индустријске роботске руке. Могу се направити различите класификације према различитим захтевима.
1. Класификација према режиму вожње 1. Хидраулични тип Механичка рука са хидрауличним погоном обично се састоји од хидрауличног мотора (разни цилиндри за уље, уљни мотори), серво вентила, пумпи за уље, резервоара за уље, итд. да формирају погонски систем, а актуатор који покреће механичку руку ради. Обично има велики капацитет хватања (до стотине килограма), а његове карактеристике су компактна структура, глатко кретање, отпорност на ударце, отпорност на вибрације и добре перформансе отпорне на експлозију, али хидрауличне компоненте захтевају високу прецизност производње и перформансе заптивања, иначе ће цурење уља загадити животну средину.
2. Пнеуматски тип Његов погонски систем се обично састоји од цилиндара, ваздушних вентила, резервоара за гас и ваздушних компресора. Његове карактеристике су погодан извор ваздуха, брза акција, једноставна структура, ниска цена и практично одржавање. Међутим, тешко је контролисати брзину, а ваздушни притисак не може бити превелик, па је капацитет хватања мали.
3. Електрични тип Електрични погон је тренутно најкоришћенији начин вожње за механичке руке. Његове карактеристике су погодно напајање, брз одзив, велика покретачка сила (тежина типа зглоба је достигла 400 килограма), погодно откривање, пренос и обрада сигнала, а могу се усвојити и разне флексибилне шеме управљања. Погонски мотор углавном усваја корачни мотор, ДЦ серво мотор и АЦ серво мотор (АЦ серво мотор је тренутно главни облик вожње). Због велике брзине мотора, обично се користи механизам редукције (као што је хармонијски погон, РВ циклоидни погон на зупчаник, зупчаник, спирално дејство и механизам са више шипки, итд.). Тренутно су неке роботске руке почеле да користе моторе великог обртног момента и мале брзине без редукционих механизама за директан погон (ДД), што може поједноставити механизам и побољшати тачност управљања.
Време поста: 24.09.2024
